1790年法国人西夫拉克发明了最原始的自行车“木马轮”，经过多个国家数十位发明者不断改进，1888年才形成了如今的采用链条传动结构、充气橡胶轮胎的自行车。自行车作为人类最成功的发明之一，不仅可以用作代步的交通工具，还日益发展成为广受欢迎的健身方式、娱乐活动和竞技运动。奥运会设有公路自行车、场地自行车、山地自行车、竞速小轮车、自由式小轮车5个分项。